Задание студенческой категории

Advanced robotics challenge

Данная страница содержит перевод правил международного этапа WRO! В случае возникновения спорных моментов судья вправе прибегнуть к правилам на оригинальном сайте состязаний на английском языке.

Правила состязания (на англ. яз.)

Основные правила студенческой категории

Содержание

Введение

Важные изменения в Tetrastack 2018    

1. Описание задания   

2. Правила состязания    

3. Подсчет баллов   

4. Спецификация полигона   

5. Спецификация реквизита состязания   

Приложение

Введение

Задача: создать робота, который может заработать максимальное количество баллов в состязании Tetrastack – роботизированной версии Tetris®. Робот должен найти, идентифицировать и уложить разноцветные фигуры, называемые «тетракубами», внутри специальной «Укладочная форма» в виде вертикального прямоугольника.

Важные изменения

Номера правила

 Раздел 2.Правила состязания

1.

 Время попытки: Период подготовки увеличен до 90 секунд

3

Подготовка к попытке: Добавлены новые способы подготовки полигона

 3.a

Каждый из первых двух случайно выбранных тетракубов может быть помещен либо внутри робота или на коротком сегменте линии ресурсов

3.b

Следующие три случайно выбранных тетракуба должны быть размещены в больших открытых пространствах зоны строительства

3.c

Последний шестой случайно выбранный тетракуб будет помещен судьей в Укладочную форму

7

Добавлено, что робот с загруженными тетракубами должен вмещаться в Базовый лагерь

Раздел 5. Спецификация реквизита состязания

Ресурсный куб

Ресурсный куб: Схема упаковки куба изменена

1. Описание задания

Tetrastack – роботизированное состязание по роботизированному строительству. Цель: переместить тетракубы с исходных локаций, расположенных в Зоне строительства, в Укладочная форма, чтобы выстроить максимальное количество составных рядов.

В начале попытки необходимо соблюдать следующие условия:

•    Робот размещен в «Базовом лагере»

•    Укладочная форма пуста

•    Тетракубы находятся на исходных локациях

Существует два типа попыток: квалификационные и финальные.Во время квалификационных попыток робот за 3 минуты должен собрать до 12 тетракубов и поместить их в укладочную форму. Во время финальных попыток роботу даётся всего 5 минут и 28 тетракубов.

На квалификационных попытках роботу доступны 2 комплекта из 6 тетракубов разных форм. Формы представлены на рисунке ниже:

На финальных попытках роботу доступны 4 комплекта из 7 тетракубов разных форм. К исходному комплекту добавляется тетракуб следующей формы:

Полигон называется Зоной строительства. Площадь поля составляет 2,3 x 2,3 м. Полигон ограничен четырьмя боковыми бортами, внутри которых робот выполняет маневры и перемещает тетракубы.

Робот получает тетракубы из трёх различных источников:

•    «Готовая выкладка» (оба типа попыток):До начала попытки участники команды размещают 3 тетракуба на длинном сегменте каждой «Линии ресурсов» (всего 6)

•    «Динамическая доставка» (оба типа попыток):После начала попытки участники команды могут поместить в «Зону строительства» 6 тетракубов, спуская их вниз по Спускному лотку.

•    «Ресурсная доставка» (только в финальных попытках):16 тетракубов упакованы в куб, называемый «Ресурсным кубом». Перед началом попытки участники команды размещают Ресурсный куб на короткий сегмент «Линии ресурсов», который ближе всего расположен к «Укладочной форме» .

Попытка может быть завершена досрочно, если робот вернётся в Базовый лагерь и проекция робота будет находиться полностью внутри Базового лагеря (кабели могут выходить за его пределы).

2. Правила состязания

Время попытки:

1.    Квалификационная попытка в состязании Tetrastack длится три минуты. Время финальных попыток – пять минут. Участникам команд даётся 90 секунд периода подготовки, чтобы разместить тетракубы и робота.Подготовка к попытке:

2.    Перед каждым раундом карточки с изображениями 12 тетракубов помещаются в непрозрачный мешок. Шесть карточек, случайным образом выбранные из коробки, определяют тетракубы для Готовой выкладки. Остальные шесть тетракубов будут использованы для Динамической доставки. (Карточки находятся в Приложении).

3.    В течение периода подготовки перед каждой попыткой участникам отводится 90 секунд, чтобы разместить тетракубы, необходимые для «Готовой выкладки» следующим образомa.  

a. Каждый из первых двух случайно выбранных тетракубов может быть помещен либо внутри робота или на коротком сегменте линии ресурсов (по одному на линию). Если он помещается на линию, то он должен касаться линии, но он не должен касаться центральной линии, внешней борта или Ресурсного куба.

b.    Следующие три случайно выбранных тетракуба должны быть размещены в больших открытых пространствах зоны строительства. Тетракуб может быть использован в любом положении, участники команды определяют размещение каждой фигуры, но они должны быть на расстоянии не менее 100 мм от всех границ. Стены, центральная линия, длинный сегмент линий ресурсов и Спускной лоток определяют границы пространства. Никакие измерительные инструменты не допускаются.

c.    Последний случайно выбранный тетракуб будет помещен судьей в Укладочную форму. Положение фигур будет таким, как показано ниже. Большинство фигур будут размещены в левом углу Укладочной формы, но фигуры с названиями J и Z будут помещены в правый угол – это предотвратит захват пустого пространства.

4.    В течение периода подготовки каждой финальной попытки командам также необходимо разместить Ресурсный куб на короткий сегмент Линии ресурсов, который ближе всего расположен к Укладочной форме. Куб может находиться в любом положении и должен касаться короткого сегмента Линии ресурсов. При этом куб не должен касаться Центральной линии, но при необходимости может касаться внешнего борта. Использование измерительных инструментов не допускается.

5.    Участникам команды рекомендуется носить защитные очки. При необходимости разрешается войти в Зону строительства, но без обуви.

Начало попытки:

6.    В начале попытки необходимо соблюдать следующие условия:

  1. Робот размещен в Базовом лагере
  2. Укладочная форма пуста
  3. Тетракубы находятся на исходных локациях

7.    Робот начинает движение из Базового лагеря, представляющего собой квадрат 450 x 450 мм, отмеченный тонкой чёрной линией. Высота робота не должна превышать 450 мм, проекция робота должна полностью находиться внутри Базового лагеря (кабели могут выходить за его пределы). Если случайно выбранные фигуры (см.3.a) размещены в роботе, робота с тетракубами должен вмещаться в Базовый лагерь. Чёрные линии не являются частью Базового лагеря. После начала попытки размеры робота не ограничены, за исключением только пределами Зоны строительства.

8.    Конструкция робота не должна включать тетракубы или элементы, напоминающие тетракубы.

9.    Отсчет времени попытки начинается, когда судья подаёт сигнал к старту.Дополнительные части:

10.    В течение сбора или укладки тетракубов робот может использовать дополнительные предметы и/или конструкции в качестве вспомогательных. Требования к дополнительным частям:

  1. Они являются частью конструкции робота
  2. В начале попытки они находятся в Базовом лагереc. 
  3. Они собраны только при помощи деталей Tetrix и/или Matrix

11.    Робот может оставить дополнительные части в Зоне строительства при возвращении в Базовый лагерь в конце попытки.

12.    Во время попытки один участник команды может вводить в Зону строительства 6 тетракубов посредством Динамической доставки, используя Спускной лоток. Участник команды может поместить тетракуб только на рампу в Зоне сброса – это верхняя часть Спускного лотка, обозначенная чёрными линиями. (Линии не входят в Зону сброса.) Затем участник команды может отпустить тетракуб или толкнуть его, чтобы спустить в Зону строительства. (Две чёрные линии обозначают точки, где рампа пересекает границу полигона и начинается Зона строительства). Предполагается, что участник команды спускает тетракуб вниз по рампе, а не сбрасывает его на полигон.

13.    Вовремя попытки тетракубы можно вводить в любом порядке и в любой момент.

14.    Участник команды может взаимодействовать только с теми тетракубами, которые находятся полностью за пределами Зоны строительства. При Динамической доставке участник команды может взаимодействовать с тетракубами только внутри Зоны сброса на Спускном лотке. Робот может взаимодействовать только с теми тетракубами, которые хотя бы частично находятся в Зоне строительства.

Подсчет баллов:

15.    Тетракубы считаются размещенными верно, если они размещены в Укладочную форму, и будут учитываться при подсчете баллов в конце попытки, если соблюдены следующие условия:

Четыре кубика тетракуба полностью находятся внутри Укладочной формы. Судья может использовать линейку для проверки соблюдения этого условия.

Тетракуб не касается робота или иного механизма, который считается частью робота. Тетракуб, размещенный верно, может касаться только других тетракубов или Укладочной формы. Тетракуб голубого цвета находитсяполностью внутри Укладочной формы. Онразмещен верно согласно критерию«Баллы за фигуру» – один балл. Жёлтыйтетракуб соприкасается с линейкой иразмещен неверно – баллы по критерию«Баллы за фигуру» не присуждаются.

16.    Баллы за фигуру: баллы по данному критерию начисляются за каждый тетракуб, верно размещенный в Укладочной форме. Тетракубы, размещенные верно, могут касаться или опираться на тетракубы, размещенные неверно.

17.    Баллы за ряд: баллы по данному критерию начисляются за каждый горизонтальный ряд из 8 кубиков, которые относятся к тетракубам, верно размещенным в Укладочной форме.

18.    Бонус за финиш: бонус начисляется, если по завершении попытки проекция робота полностью находится внутри Базового лагеря (кабели могут выходить за пределы Базового лагеря). Бонус за финиш присуждается только, если начислены баллы за размещение тетракубов.

Окончание попытки:

19.    Попытка завершается и отсчет времени прекращается, если выполнено любое из следующих условий:

  1. Истекло время попытки
  2. Какой-либо участник команды касается робота или нарушает другие правила взаимодействия с объектами на полигоне
  3. Какой-либо участник команды касается тетракубов в Зоне строительства или Укладочной формы
  4. Робот размещает тетракуб за пределами Зоны строительства или сам выходит за её пределы
  5. Робот или участник команды наносит повреждение полигону – Спускному лотку, Укладочной форме, покрытию или бортам полигона
  6. Проекция робота находится полностью в пределах Базового лагеря.

3. Подсчет баллов

Официальный подсчет баллов происходит в конце каждой попытки. Максимальное количество баллов составляет 100. Если команды набирают одинаковое количество баллов, их рейтинг определяется по критерию «Баллы за ряд», а затем по наименьшему времени выполнения попытки.

Таблица подсчета баллов:

Требования Количество баллов за каждый      Общее   количество баллов
Баллы за фигуру: Тетракуб размещен в Укладочной форме такимобразом, чтобы все четыре кубика не выходятза пределы внутреннего пространства Укладочной формы 1 28
Баллы за ряд: Заполненный ряд состоит из восьми кубиковтетракубов, которые размещены согласнокритерию «Баллы за фигуру» 5 70
Бонус за финиш: Робот находится полностью в пределахБазового лагеря на момент завершенияпопытки. (Бонус присуждается, если начисленыбаллы по другим критериям). 2
Максимальное количество баллов 100

Примеры начисления баллов:

            

4. Спецификация полигона

Зона строительства:Зона строительства представляет собой площадку 2,3 м х 2,3 м, где робот выполняет маневры и размещает фигуры. Покрытие Зоны строительства белого или светлого цвета, размечено чёрными линиями шириной 50 мм, как показано выше. Зона строительства

Укладочная форма:

Укладочная форма центрирована относительно Центральной линии и расположена на борте полигона напротив Базового лагеря. Глубина внутреннего пространства составляет 60 мм (+/- 2 мм), ширина 400 мм (+/- 5 мм), высота 700 мм (+/- 5 мм). Форма вмещает 8 кубиков в ширину и 14 кубиков в высоту + 2 мм (погрешность на один кубик в каждом направлении).Стенки Укладочной формы имеют толщину 50 мм +/- 5 мм и окрашены в чёрный цвет, за исключением нижней стенки, ширина которой составляет 100 мм +/- 5 мм. Дно Укладочной формы цельное, окрашено в белый цвет. Форма наклонена назад приблизительно на 85 градусов относительно пола. Верхняя стенка формы отклоняется назад от нижней стенки примерно на 7 см.

(Эти изображения используются только для демонстрационных целей)

Спускной лоток:

Спускной лоток – это рампа шириной 340 мм, длиной 600 мм, расположенная под углом 30 градусов к полу. Поверхность рампы сделана из гладкого материала с низким коэффициентом трения, например, такого, который используется для изготовления белых маркерных досок. Рампа входит в Зону строительства на треть. Границы верхней трети рампы представляют собой черные области шириной 50 мм +/- 2 мм, нанесенные клейкой лентой или маркером. Линия рисуется на поверхности с помощью маркера. Линия помогает обозначить Зону сброса и не препятствует скольжению тетракубов вниз по рампе. 2 линии шириной 50 мм +/- 2 мм, нарисованные на нижней трети рампы, обозначают, где заканчивается Зона строительства.

Предполагается, что время скольжения тетракубов от верхняя края рампы до нижнего составляет менее одной секунды. Таким образом, поверхность рампы не должна содержать выступов и впадин, которые могут привести к застреванию тетракуба до достижения им нижней части рампы.

5. Спецификация реквизита состязания

Тетракубы

Тетракуб как строительный блок состоит из 4 кубиков, 48 мм ± 1 мм по краю. Каждый тетракуб имеет отверстие диаметром 15 мм ± 1 мм, расположенное по центру на лицевой стороне каждого кубика. Тетракубы могут быть сделаны из цельной древесины, фанеры или ДВП. Для технологии автоматического изготовления доступны CAD-файлы. Готовый строительный блок весит от 200 г до 230 г и окрашен краской или другими доступными методами.

Форма анфас Название Спецификация
I

Светло-синий или голубой

PANTONE 801

CRGB 0, 154, 206

S

Зеленый

PANTONE 802

CRGB 68, 214, 44

Z

Красный

PANTONE 1795

CRGB 238, 39, 55

L

Оранжевый

PANTONE Bright Orange

CRGB 254, 94, 0

J

Синий

PANTONE Blue 072

CRGB 16, 6, 159

O

Желтый

PANTONE 803

CRGB 254, 233, 0

T

Фиолетовый

PANTONE Purple

CRGB 187, 41, 187

Система PANTONE - оптимальный стандарт для обеспечения соответствия цветов. Модель RGB зависит от цветового профиля монитора и предназначенs прежде всего для обработки изображений.

Ресурсный куб:

Ресурсный куб состоит из 16 тетракубов – 2 базовых комплекта плюс 4 фиолетовых T-образных тетракуба. Существует несколько возможных конструкций Ресурсного куба. На изображениях ниже представлен единый вариант, который команды должны использовать вовремя состязания Tetrastack:

Приложение:

Ниже представлены карточки, используемые для случайной выборки шести (6) тетракубов для Готовой выкладки:


Содержание

Введение

Важные изменения в Tetrastack 2018    

1. Описание задания   

2. Правила состязания    

3. Подсчет баллов   

4. Спецификация полигона   

5. Спецификация реквизита состязания   

Приложение

Перевод выполнен Университетом Иннополис. Источник файла: robolymp.ru

Всемирная олимпиада роботов и логотип WRO являются торговыми марками World Robot Olympiad Association Ltd.© 2018 World Robot Olympiad Association Ltd.    7